Die Steigkirche befindet sich am Übergang einer alten, wichtigen Nord- Südverbindung. Wahrscheinlich stand schon in vorchristlicher Zeit eine römische Kultstätte an dieser Stelle. Eine dem heiligen Luzius geweihte Kirche auf der St.Luzisteig wird erstmals im karolingischen Urbar von 831 erwähnt. Über den Bau und die Geschichte dieser Kirche ist manches ungewiss: In ihrer heutigen Gesamtform ist sie gotisch. Auffallend ist ihre Ausrichtung gegen Süden statt gegen Osten. Der Vorgängerbau verlief quer zu dieser Anlage. Die 1944 gefundenen Fundamente wurden wieder zugedeckt und auf der Ostseite mit Steinplatten markiert.

Die Kirche auf der St.Luzisteig war bis ins angehende 15. Jahrhundert die Mutterkirche von Maienfeld und Fläsch sowie der so genannten „Gemeinde am Berg“. Diese bestand aus den Siedlungen Guscha, Rofels mit Bovel, den Höfen am heutigen Ochsenberg sowie der ehemaligen Walsersiedlung Stürfis. 1501 ging das Recht der Mutterkirche offiziell an die Amanduskirche im Städtli über. Die Steigkirche diente fortan vor allem den Bergleuten, wie die Bewohner obiger Siedlungen genannt wurden, als Gotteshaus. Die Bürger von Maienfeld mussten sich verpflichten, Kirche und Friedhof auf der Steig in Ehren zu halten und ihren Prädikanten jeden zweiten Sonntag auf die Steig zu schicken, damit er dort den Bergleuten predigte. Einer alten Tradition folgend findet jeweils am Auffahrtsfest ein Gottesdienst aus der St.Luzisteig statt. Während der Sommermonate dient die Kirche vor allem als beliebte Hochzeitskirche.